机器人设计类paper需注意的写作逻辑
这篇文章是一个简短的小tip，主要是聊一下最近在审稿过程中发现的，国内同行/同学们在机器人设计类文章写作中，可能会存在的一个共性的写作逻辑问题（我以前也有过）——这个问题在审稿过程中其实是相当吃亏的，即不是你工作做的不好，而是吃了文章写法逻辑的亏。特地分享一下，有则改之，无则加勉，当然其实不仅仅局限于机器人设计类的工作，只是在这个方向尤为的明显。
最近的2个多月的时间里，我断断续续审了4篇关于机器人设计类的文章（1篇ICRA，3篇RAL，其中有3篇是国内的），这3篇国内的文章在一审时，就直接吃了reject（当然我也是给了reject），我综合了下其他审稿人以及editor的反馈意见，大致与我的想法一致：先不谈具体工作怎么样，写法逻辑上存在与审稿要求相背的点，即1. 缺乏在做设计决定时，展示不同方案间的权衡思考分析，而是直接抛出了整个系统的选型及参数，2. 直接亮出了相应系统所要达到的目标参数，并没有具体阐述需要达到此目标值的背景理由。
具体来说一下，这类有写作逻辑问题的文章，大致的大纲是这样的：
- Section I-Introduction：第一章节会有一些宏观的背景介绍与文献综述，即哪块还存在问题与不足之，哪块是我的工作将要去提升的地方；
- Section II-Design Principle & Structure：第二章节会花较大的篇幅来陈述，具体所作方向的基本背景知识与原理，并直接抛出了相应工作所需要达到或优化达到的目标值；
- Section III-Experimental Validation：在第三章节中，首先会直接展示所设计硬件系统中相应的设计选型和参数，并接着展示所设计的实验与得到的数据及其处理，并最终与Section II中所提的目标值进行比对；
- Section V-Discussion & Conclusion：最后这一章节则根据实验结果与目标值进行比对的好坏，来做一些分析与讨论，肯定目前工作取得的成果，但大概率都会有一些不足之处，则总结延伸成未来的工作。
在如上的大纲中，存在问题的主要是我文字加粗的两部分：
- “直接抛出了相应工作所需要达到或优化到的目标值”——这个具体的目标值是非常重要的，不能仅仅抛出来而没有任何的讨论与分析，你为什么要确定此目标值？这个目标值优先于其他目标值的原因是什么？为什么要确定这个具体大小的数值？这些问题都是需要你去通过诸如1. 具体的应用场景需求；2. 相应的仿生设计对比等，去进行严格论证的，必要时需要大量的参考文献。万分注意：这一点在审稿时很重要，因为你整篇文章都是朝着这个方向去做的，而如果你在大方向的科学性&严谨性上没有做很好的论证，很可能被审稿人直接认为工作是无意义的，导致成为被直接拒稿的理由。从提升文章接收率的角度而言，无论如何在文章中一定要有这块的论证，哪怕是讲得比较瓜皮与牵强——没这块内容可能会导致reject，而有这块内容，则可能会是major revision，既有讨论商量的空间嘛～。这类目标值会是，诸如双足机器人的最高行走速度，关节驱动器所要达到的功率密度，某个特定行走算法所需要达到的能量效率优化值，或者笼统一点说就是你工作想要达到的目标；
- “直接展示所设计的硬件系统中相应的设计选型和参数”——并不能简单地做结果的直接性陈述，而是需要分析相关设计选型背后的动机。现在学术界相应的共识是，很难存在一种通用性的设计解决方案（如果有，那么也不需要你在这个方向写相应的科研论文了），因此一般来说你提出的任何设计方案都是针对某一类应用情景的优先设计，自然而然你就需要去讨论背后各种方案的trade-off。和上一点提的一样，无论你论述的严谨高低与否，一定要有这部分的论述内容，直接和盘托出整体的设计方案很容易成为别人直接拒文的诱因；
- 个人观点：可减少对某一基本问题背景知识与原理介绍的篇幅，当然reviewer都跟感激这点，但paper毕竟是讲你的工作，而非教科书。
“展示思考分析的过程而不是直接的结果性陈述”，希望大家在撰写高水平机器人期刊/会议的论文草稿时，一定要在心中提醒一下自己，否则这可能成为拒你文章最简单粗暴的那个理由，超级吃亏——工作做得很好，其实只要换个写作方法，立马文章就能上个层次。相对来说，高水平的文章更加appreciate的是：思考与分析问题的方法与过程，而不是单单最终那个好的结果——editor们清楚地知道“授人以鱼不如授人以渔”的道理。
我在刚开始出国科研时也面临过这个写作逻辑的问题，幸好被我的导师和同事及时纠正，现在回顾来看，这和我们从小到大在教育和评价模式中，被潜移默化灌输的“结果论”有很大的关系——我们更加希望展示的是一个最后好的结果，而往往忽视了去记录和分享达到这样一个好结果背后的思考过程。